根据《中华人民共和国监察法》的相关规定，解除留置的措施通常遵循以下条件和程序：
条件
留置期限届满；
调解结束并需要移送检察机关采取强制措施；
监察机关发现采取留置措施不当。
程序
对于省级以下监察机关，采取留置措施需由监察机关领导人员集体研究决定，并报上一级监察机关批准；
对于省级监察机关，决定采取留置措施需报中华人民共和国监察委员会备案；
在有碍调查的情形消失后，应立即通知被留置人员所在单位和家属；
监察机关应保障被留置人员的饮食、休息和安全，并提供医疗服务；
讯问被留置人员时，应合理安排时间和时长，并允许被讯问人阅看讯问笔录后签字。
以上信息基于最新的法律修订和规定，具体实施时应以最新的法律文本为准。